激光雷达内参标定方法以及内参标定系统

本发明提供一种激光雷达内参标定方法，包括标定数据获取步骤：在激光雷达的额定工作范围内获取激光雷达与靶板的反射平面之间不同相对位置的多帧点云数据，同时，对应于每一帧点云数据时，通过相机阵列获取反射平面21的空间平面方程；内参解算步骤：内参优化模型中内参标定的目标在于让激光雷达测量得到的每个标定靶板上的点该靶板平面的距离最小化；以数学优化算法解算上述系统在约束条件下的最优解确定激光雷达的标定参数。激光雷达内参标定方法提供了一种全局内参整合标定方法，获得平衡了不同扫描距离与扫描倾角下修正精度的内参，从而使得激光雷达在额定的扫描范围内的性能得到较好的平衡，避免了边缘情况下性能精度的明显下降。