一种基于改进蚁群算法的钻孔机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于改进蚁群算法的钻孔机器人路径规划方法，该方法首先基于钻孔机器人钻孔点位置信息，形成钻孔点集；再初始化信息素，进一步对应最优路径的最优解；再最优解依次进行用于提供更大范围搜索空间的破坏操作、重组操作、修复操作以及局部搜索操作，得到最终解；以改进的信息素挥发速率更新所述信息素浓度，并进行由更新后的信息素浓度得到新的最终解的迭代，达到迭代终止条件时终止迭代，选择符合预设目标的最终解作为钻孔机器人路径规划方案。该方案中破坏操作、重组操作和修复操作可以提供更大范围搜索空间，因此可以为钻孔机器人提供更好更多的路径选择，从而减少机械臂的能耗损失、机械磨损以及时间消耗。