一种室外重载AGV在液压高延时响应下的轨迹跟踪方法

本发明涉及一种室外重载AGV在液压高延时响应下的轨迹跟踪方法，根据包含轮舵位置(x,y)和最大速度(vmax)等信息在内的车体参数，车体位置信息(xt,yt,θt)及目的地信息(xtarget,ytarget)，计算出AGV在不同时刻下的线速度vt和角速度ωt，并根据速度变化趋势搜索车体速度变化点VChange，基于车体速度变化点提前改变其影响范围内各个位置的车体速度Vt，达到预先干预的目的。本发明可以通过提前预测和预先干预弥补液压控制系统的惯性和高延时所带来的部分影响，提高轨迹跟踪效果，使室外重载AGV能够更好的沿着预定轨迹运行。