一种基于融合改进A*算法和DWA算法的无人机自主飞行策略

一种基于融合改进A*算法和DWA算法的无人机自主飞行策略，包括以下步骤：S1、设置无人机的起飞点；S2、针对无人机和动态目标活动的运动场景进行环境建模，采集飞行环境信息数据，将其转化为栅格地图表示；S3、结合启发式函数值的A*算法和路径代价值，对无人机全局最优路径进行规划；融合DWA算法，对无人机局部路径进行规避优化。通过改进A*算法并融合DWA(动态窗口法)算法。改进的A*算法能够快速生成全局最优或次优路径，改进的DWA算法则能够在局部范围内进行快速响应和避障。根据实时评估无人机的速度和加速度限制，以及动态障碍物的位置，可以在局部范围内进行实时避障，使无人机的航线趋于完美。