一种基于测向信息的集群GNSS定位异常检测方法

本公开实施例中提供了一种基于测向信息的集群GNSS定位异常检测方法，属于测量技术领域，具体包括：步骤1，将集群系统分解为多个集群单边系统；步骤2，对每个集群单边系统进行异常检测，得到检测结果；步骤3，将集群单边系统的欺骗距离、机间距、GNSS测量噪声和测向传感器测量噪声输入漏报警率预测模型，得到预测漏报警率；步骤4，根据集群拓扑结构、检测结果和预测漏报警率，采用贝叶斯网络，构建集群系统故障检测模型；步骤5，根据集群系统故障检测模型，采用最大后验概率估计对集群系统中各机的状态进行推断。通过本公开的方案，可检测集群系统部分智能体遭遇显著欺骗干扰的定位异常情况，提高了检测效率、精准度和适应性。