核电机器人精准定位与路径规划方法

本发明涉及核电机器人技术领域，公开了核电机器人精准定位与路径规划方法，针对核电站内部复杂多变的环境，构建了三维环境模型，将环境表示为包含环境特征信息的栅格地图。方法定义了全面的状态空间，涵盖核电机器人的三维位置、障碍物分布、辐射强度及能量状态，并考虑了动态障碍物的实时更新。动作空间定义了机器人可能的所有移动动作，以确保规划的灵活性。通过定义综合成本函数，评估路径的长度、辐射暴露、能量消耗及碰撞风险，以最小化累计成本为目标制定策略。本发明采用启发式搜索算法结合强化学习策略进行路径规划，提高了规划的精准度和适应性。