基于点云聚类的区域探索方法、系统、设备以及存储介质

本发明提出了一种基于点云聚类的区域探索方法、系统、设备以及存储介质，其中所述方法包括以下步骤：根据输入的点云数据，通过视点生成算法生成视点队列；通过视点聚类将以上视点队列划分为不同的聚类，以得到聚类队列；实时计算当前位置聚类cj1与当前其他各聚类之间的代价函数，所述代价函数包括边界启发函数、动力学损失代价函数和距离代价函数；根据当前探索设备信息，迭代选择代价值最小的聚类点作为下一拓展区域；重复该过程实时引导探索设备探索未知区域。本发明能够解决现有技术中计算复杂度高、探索路径不合理、重复访问和效率低下的问题。