一种车辆车道保持与变道控制方法、装置、设备及介质

本发明提出一种车辆车道保持与变道控制方法、装置、设备及介质，可通过现有的车道线检测模型对目标车辆正前方道路图像进行检测，得到车道线；根据目标车辆的速度，确定目标车辆正前方道路图像中像素参考点；利用贪心算法遍历筛选每一条车道线对应的像素点组与所述像素参考点距离最近的像素点，得到最近像素点组；对最近像素点组中像素点进行排序，根据排序结果计算相邻最近像素点的均值，确定车道中心像素点，根据所确定的车道中心像素点，对目标车辆的车道保持或变道进行控制；降低了车道保持系统对计算资源的需求，提高了系统的实时性和稳定性。