一种基于动态步长的RRT算法喷涂机械臂路径规划的方法及系统

本发明公开了基于动态步长的RRT算法喷涂机械臂路径规划的方法及系统，其通过对RRT算法规划路径的方法进行优化，优化后的RRT算法对采样点提前判别，避免了随机树上冗余路径点的生成和不必要的碰撞检测；同时加入了目标点引力分量进行导向，解决传统方法导向性差的问题，并且当靠近障碍物时扩展步长会进行动态调整，当远离障碍物后步长又会恢复，加快了算法的扩展搜索能力，同时一定程度上可改善了算法的环境适应性。