一种融合多风险感知与补偿机制的多目标路径规划方法及系统

本发明提供了一种融合多风险感知与补偿机制的多目标路径规划方法及系统，方法包括如下步骤：S1、环境障碍物预处理；S2、构建第一风险地图；S3、构建第二风险地图；S4、定义多维路径评估目标：设定包括路径长度目标、以及分别基于第一风险地图和第二风险地图的一个或多个风险评估目标；S5、执行多目标路径规划：采用分层多目标任意角度路径规划算法，根据多维路径评估目标，在给定的起始点和目标点之间搜索并输出一组Pareto最优路径，所述路径规划算法通过平衡各评估目标实现风险补偿。本发明通过多目标优化内在实现了风险补偿，即在路径长度与不同类型风险之间进行权衡，从而规划出不仅短、平滑，而且在复杂和高风险环境中更为安全的路径。