储罐底板在油自主作业检测机器人及自主作业检测方法

本发明公开一种储罐底板在油自主作业检测机器人及自主作业检测方法，涉及石油化工领域。储罐底板在油自主作业检测机器人包括运动模块、定位和姿态识别模块、避障模块、检测模块以及控制模块；其中所述运动模块配置为在所述控制模块的控制下实现对机器人运动方向、速度和姿态的调整和控制；所述定位和姿态识别模块配置为在所述控制模块的控制下实现对机器人位置和姿态的识别；所述避障模块配置为在所述控制模块的控制下实现障碍物躲避；所述检测模块配置为在所述控制模块的控制下实现底板腐蚀检测。本发明能够实现大油泥不可视条件下的底板腐蚀检测，提高检测效率并降低运维成本。