基于IMM-GMF的水下复杂运动目标被动跟踪方法

本发明涉及运动目标被动跟踪技术领域，提供一种基于IMM‑GMF的水下复杂运动目标被动跟踪方法。该方法包括生成k时刻的初始GM粒子，混合交互与预测，对预测GM粒子进行更新和修正，获得k时刻的后验GM粒子，获得k时刻的目标状态估计值。在生成k时刻的初始GM粒子的步骤中，获取k‑1时刻的N个简单模型的后验GM粒子作为k时刻的N个模型滤波器的初始GM粒子。该方法中的高斯混合模型将具有复杂运动形式的目标状态转移概率密度用多个高斯项的加权和表示，并通过递推高斯项权重、均值和协方差构成的GM粒子达到滤波估计。