一种稀疏点云数据的识别方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种稀疏点云数据的识别方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取去噪点云数据并进行体素化处理以得到各个三维体素矩阵，对三维体素矩阵做差处理得到差矩阵，对差矩阵中运动体素采用均值滤波处理或低通滤波处理以确定周期运动体素和一般运动体素，基于运动保持算法更新静止体素和一般运动体素对应的运动状态，基于聚类算法和迭代聚类算法处理确定的周期运动体素、一般运动体素和静止体素对应的目标点云数据以得到分割点云数据，基于Pointnet++算法或卷积神经网络对分割点云数据进行识别以得到稀疏点云数据的识别结果，通过体素矩阵做差结合滤波算法，提高了数据处理速度、识别稀疏点云的能力以及整个算法流程的效率。