一种人形机器人可通行区域生成方法、装置及人形机器人

本发明属于机器人技术领域，提供了一种人形机器人可通行区域生成方法、装置及人形机器人，该方法包括：在检测到人形机器人通电开始运动的情况下，获取人形机器人的待通行区域的原始图像；对原始图像进行散焦恢复处理，并基于散焦恢复后的图像中各个像素点到单目摄像头的距离生成深度图像；确定深度图像中深度值大于距离阈值的像素点所组成的第一区域，并将第一区域映射到原始图像中，得到第二区域；确定原始图像的不可通行区域；基于原始图像的不可通行区域，确定人形机器人的可通行区域；确定人形机器人的通行方向角度，并基于通行方向角度，控制人形机器人在可通行区域通行。本发明可以实时准确地生成人形机器人的可通行区域，并进行实时导航。