一种针对昏暗场景的视觉SLAM方法

本发明提出了一种针对昏暗场景的视觉SLAM方法，属于视觉SLAM技术领域，首先处理输入图像，利用AGAST算法从处理后的图像检测角点，并对其生成BRIEF描述子，形成完整的特征点，估计相机的初始位姿，跟踪线程通过匹配当前帧与局部地图的关键点对，将关键帧插入到局部建图线程中；对关键帧的位姿和地图点进行优化，同时删除冗余的关键帧及其相关的地图点；回环检测线程获取累积误差，通过相似变换校正当前帧的位姿估计值，并对回环两端进行对齐操作，将回环闭合的误差分散到整个地图中，完成回环处理；本发明在在弱纹理区域中依旧能够提取特征点并保持较高精度，在昏暗环境时，显著降低了轨迹估计误差，具备更强的鲁棒性和精度。