并联机器人的制造精度控制方法及系统

本发明涉及并联机器人的制造精度控制方法及系统。其中的方法包括：基于矢量法建立同轴五杆并联机构的运动学模型，采用摄动法得到运动学模型的关于误差源与机构末端误差之间映射关系的误差模型，对误差模型进行仿真计算，以获得机构末端误差的变化特点，基于统计学进行灵敏度分析，得到误差源的灵敏度系数，根据要求的末端误差，以灵敏度系数为指标，计算获得每个误差源初次分配的确定值，根据实际得到的末端误差，对初次分配的误差进行再分配，修正每个误差源分配的确定值，基于遗传算法进行的多目标优化，求解得到优化后的各误差源的参考值，以控制并联机器人的制造精度。本发明可提高并联机器人的制造精度。