一种无线传感器网络中的安全定位方法

本发明涉及安全定位技术领域，且公开了一种无线传感器网络中的安全定位方法，包括以下步骤：S1：节点部署以及锚节点设置：部署传感器节点，选择两个同时移动的锚节；S2：信号传输与接收：锚节点定期发射声波信号，传感器节点接收来自锚节点的声波信号，并记录接收时间，在传感器节点与锚节点之间设置中继节点；S3：时间差测距：传感器节点利用本地时间信息，计算接收来自两个锚节点信号的时间差，将时间差转换为距离差；S4：三维定位转换为平面定位：传感器节点利用自身的深度传感器获取深度信息，将传感器节点的位置投影到与锚节点同一平面上；S5：定位计算：根据传感器节点到两个锚节点的距离差和锚节点的位置信息。