具有铰接臂的勘测设备

具有铰接臂的勘测设备及包括其的用于定位或测量的系统和方法。该设备具有：由操作者携带并包括电力单元和计算单元的可穿戴装置；用于以与臂的限定位置关系安装工具和/或测量设备的铰接臂。铰接臂按照可由操作者操纵的方式设计并附接到可穿戴装置。设备还包括确定关于6‑DoF的位置和取向的位姿单元。铰接臂和位姿单元处于固定且限定的位置关系。设备的计算机单元使用测量设备和/或工具与装配件的限定位置关系通过以下方式确定安装的测量设备和/或工具相对于外部参考系的6‑DoF位置和取向：通过6‑DoF位置和取向确定相对于参考系对位姿单元进行6‑DoF参照；基于铰接臂的关节位置确定和铰接臂的第一端与位姿单元的位置关系相对于位姿单元对装配件进行6‑DoF位置参照。