基于数据驱动模型预测控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法及装置

本发明公开了一种基于数据驱动模型预测控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法及装置，所述方法包括：对连续车辆横纵向误差模型进行离散化处理，得到离散车辆横纵向误差模型并选定控制输入和系统输出；基于控制输入采集多个数据作为先验输入数据并构造Hankel矩阵；将先验输入数据应用于离散车辆横纵向误差模型，基于系统输出采集对应产生的先验输出数据并构造Hankel矩阵；基于行为系统理论知识，用先验输入输出数据构造的Hankel矩阵表示系统的动态特性；基于离散车辆横纵向误差模型对应的标称系统模型的数据表示，构建代价函数进而构建数据驱动模型预测控制的优化问题；求解优化问题，将得到的最优控制应用于系统以完成控制。本发明能够在满足系统约束的同时驱动系统沿着期望轨迹运行，确保轨迹跟踪的高精度和鲁棒性。