一种面向群目标的转台跟踪控制方法

本发明提供了一种面向群目标的转台跟踪控制方法，属于高精度转台控制技术领域，该控制方法基于转台跟踪系统实现，包括伺服控制模块、转台和构型识别模块；构型识别模块用于计算主节点无人机的脱靶量，并将脱靶量与跟踪点期望值间的误差传给伺服控制模块；伺服控制模块根据误差、利用PI控制算法计算转台的运动速度并控制转台转动，PI控制算法包括以下步骤：根据误差值，将转台速度环PI控制器的比例参数和积分参数进行分段调节。本发明利用分段PI控制算法进行分段调节，并利用改进的粒子群算法对比例参数和积分参数进行寻优整定，省去了人工试凑法的繁琐，且可以在保证目标不丢失的情况下以最优的性能对群目标主节点无人机进行稳定跟踪。