基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法

本发明公开了基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法。基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法，包括以下步骤：步骤S1：估计虚拟领航四旋翼无人机状态；步骤S2：建立虚拟控制网络；步骤S3：虚拟领航四旋翼无人机的轨迹由轨迹规划生成，每个跟随者四旋翼无人机对于虚拟领航四旋翼无人机进行轨迹跟踪，并且独立应用该跟随者四旋翼无人机的自抗扰控制器。本发明公开的基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法，其有益效果在于，为每个跟随者开发了一个分布式观测器来估计虚拟领导者的位置坐标，大大降低了通信成本。