基于任务优先级的轨迹跟踪方法、装置及电子设备

本发明实施例提供基于任务优先级的轨迹跟踪方法、装置及电子设备。所述方法包括：获取机械臂从初始位置至目标位置的预期运动轨迹；确定机械臂沿着预期运动轨迹运动过程中各关节在各个时刻分别对应的多组关节角度；若当前时刻有障碍物，则从当前时刻对应的多组关节角度中确定出第一组目标关节角度；若第一组目标关节角度使得障碍物到机械臂各杆件中其中一杆件的最近距离小于或等于预设距离，则从当前时刻对应的多组关节角度确定出第二组目标关节角度，重复该步骤，直至确定出第K组目标关节角度，使得机械臂避开障碍物，沿着预期运动轨迹运动。本发明实施例当障碍物与杆件最近距离小于预设距离时，优先考虑避障运动。