用于消除VR定位中镜面反光干扰的方法、硬件及应用

本发明涉及用于消除VR定位中镜面反光干扰的方法、硬件及应用，在双目相机图像中检测并匹配高亮区域，利用三角测量计算其对应的3D位置，对高亮区域的视差和深度进行一致性分析，识别不一致的点为镜面反射点，剔除镜面反射点，消除镜面反光干扰；以方法实现硬件，应用于光照强度梯度大于预设值的VR环境中。本发明在双目相机图像中检测并匹配高亮区域，计算3D位置，对高亮区域的视差和深度分析一致性，有效识别并剔除镜面反射点，降低SLAM定位不稳定性，提升VR定位精度，提升建图质量，在消除外点干扰的同时加速算法计算的收敛速度，加快计算效率，降低系统的计算消耗；仅在原有的配置上进行实现，硬件简单，实现成本低。