一种空地协同的园林巡检方法及系统

本发明公开了一种空地协同的园林巡检方法及系统，属于园林巡检技术领域，用于解决现有的园林巡检路线和巡检范围比较固定，无法对整个园林空间进行覆盖性的巡检，无法随时直观地看到巡检结果，且缺乏隐患预防手段的技术问题。方法包括：基于数字孪生技术构建目标园林的数字孪生模型；根据仿真模拟结果确定当日巡检时段及当日巡检路径；在当日巡检时段中控制巡检机器人沿当日巡检路径进行日常巡检；实时探测巡检机器人的运行环境，并根据运行环境，控制巡检无人机进行高空跟随巡检；基于巡检机器人传回的第一视频流及所述巡检无人机传回的第二视频流，进行不规范目标识别；根据不规范目标识别的结果以及不规范目标预测的结果，生成巡检报告。