一种基于传感器数据分析的车辆后轮转向精准定位方法

本发明公开了一种基于传感器数据分析的车辆后轮转向精准定位方法，涉及车辆定位技术领域，包括，采集车辆的多源数据，并对采集到的多源数据进行预处理；将预处理后的多源数据进行融合，生成车辆初始的位姿；对预处理后的多源数据进行特征提取，通过提取的特征进行车辆行驶状态识别；基于车辆初始的位姿，初始化卡尔曼滤波器，基于车辆行驶状态，动态调整卡尔曼滤波器的参数；计算车辆的航向角变化率和转弯半径，将航向角变化和转弯半径纳入卡尔曼滤波器中，生成车辆最终的位姿。本发明动态优化了卡尔曼滤波器的参数，提高了滤波器在不同行驶状态下的适应性和鲁棒性，更准确地反映了车辆的动态特性，显著提升了定位的精度和可靠性。