一种管幕法切割焊接机器人的协同控制方法及装置

本发明公开了一种管幕法切割焊接机器人的协同控制方法及装置，涉及智能化施工技术领域。本发明先根据施工场地的地质参数，确定预设的管幕钢管的切割焊接的施工位置，从而根据施工位置确定所需切割焊接机器人的数量。再以切割焊接机器人的施工路径为优化变量，以管幕钢管内切割焊接的总施工时间最短为优化目标，构建协同控制模型。然后对协同控制模型求解，获取各切割焊接机器人的最优施工路径，并以此对管幕钢管内各切割焊接机器人进行协同控制。本发明实现了多个切割焊接机器人协同施工，提高了各切割焊接机器人的施工协同性和施工效率。