基于粒子群优化的复杂区域多无人机覆盖路径划分方法

本发明涉及一种基于粒子群优化的复杂区域多无人机覆盖路径划分方法，包括：获取对由复杂二维区域转化成的带孔多边形区域进行覆盖扫掠的、连续路径的路径点序列；将路径点序列分割为与无人机数量相同的路径段；计算包括每个无人机从任务起始点到各路径段起点或路径段终点的距离在内的距离信息；遍历计算的距离信息找到所有无人机总路径长度最小的无人机覆盖路径分配方案，作为优化分割索引；基于粒子群优化方法进行划分路径段的局部优化；粒子群优化过程中在路径点序列的分割点添加扰动，以优化分割索引为目标函数进行迭代，最终找到使总路径长度最小的优化分割索引，进行无人机的覆盖路径划分。本发明提高了多无人机执行覆盖扫掠的执行效率。