卸船机专用抓斗位置扫描方法及系统

本申请涉及起重机技术领域，公开了一种卸船机专用抓斗位置扫描方法及系统。该方法包括：通过激光扫描获取船舱原始三维点云数据集，基于特征提取和空间聚类，形成船舱结构和货物表面特征数据集。将特征数据集网格化，建立船舱作业区域模型；计算每个网格单元的可达性参数，建立网格单元抓取可达性数据库。采用多目标优化算法，根据可达性数据库生成网格抓取运行参数集。基于船舱作业区域模型、网格单元可达性数据库和抓取运行参数集，通过深度强化学习实施策略训练，输出动态避障抓取指令序列，包括水平轨迹补偿、垂直轨迹补偿和抓斗姿态补偿参数。本申请实现了卸船机抓斗位置的高精度扫描和智能化路径规划，以提高抓斗定位精度和作业安全性。