穿刺机器人定位控制方法、系统、电子设备及存储介质

本发明公开了一种穿刺机器人定位控制方法、系统、电子设备及存储介质，包括：获取第一坐标系下的穿刺机器人的末端导航器的位姿，第一坐标系为光学追踪设备的坐标系；获取第二坐标系下的末端导航器的位姿，第二坐标系为机器人基座坐标系；获取第一坐标系和第二坐标系的转换关系；获取入针点和靶点在第一坐标系下的位置，并转换为在第二坐标系下的位置；获取穿刺针的目标姿态和目标位置；基于目标姿态和目标位置得到关节运动信息；将关节运动信息作为穿刺机器人的运动控制信息；在运动的过程中重复上述过程，调整穿刺针的位姿。本发明实现了在穿刺机器人运动之前进行运动规划，在运动过程中对运动规划进行循环迭代，提高运动精度的技术效果。