多层结构化环境下的可通行平面提取方法

本发明提供一种多层结构化环境下的可通行平面提取方法，其包括以下步骤：获取多层结构化环境全局点云，进行采样滤波处理，得到平面结构图；将每个可穿越平面的点投影至平面上，并计算包含这些点的最小凸多边形以得到连通的多层平面；对所述连通的多层平面进行网格化处理并更新欧几里得有符号距离场，得到顶点集、路径和对应权重并存储为多层可通行平面无向代价图；获取起始位置坐标和终点位置坐标，利用所述多层可通行平面无向代价图得到可行路径。本发明处理点云信息以获得结构化环境下的可通行平面及其类型，基于这些可通行平面判断平面间的连通性以生成导航图，加快全局路径搜索。