一种变刚度柔性关节机械臂的模糊PID控制方法

本发明提供一种变刚度柔性关节机械臂的模糊PID控制方法，涉及PID控制技术领域，包括：建立变刚度柔性关节机械臂的动力学模型；然后对模糊PID控制方法的模糊规则进行设计；将模糊规则应用于系统PID参数的实时调整中，充分考虑系统变刚度柔性特征，将模糊PID控制方法应用于变刚度柔性关节机械臂中；利用Matlab Simulink软件对系统进行动态仿真，输出系统的转动频率和力矩曲线，证实该方法响应速度快，超调量小，抑振系统振动效果明显且稳定的特征。