基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系统及其控制方法

本发明涉及力反馈手柄技术领域，尤其涉及一种基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系统及其控制方法。该方法包括以下步骤：对手术机器人末端执行器进行多维力数据采集，并进行接触力大小、方向和时序特征提取，得到多维力特征数据；根据多维力特征数据进行手术操作安全基线分析，生成手术安全操作基线数据；根据手术安全操作基线数据进行动态力反馈阈值计算，得到力反馈阈值范围数据；根据力反馈阈值范围数据进行不同力反馈信号的自适应压缩处理，得到动态力反馈控制参数。本发明通过实时控制指令优化和闭环反馈策略，系统能够快速响应操作意图，并对潜在风险进行预警，确保手术过程更加安全可靠。