机械臂位姿确定方法、设备、存储介质及程序产品

本发明揭示了一种机械臂位姿确定方法、设备、存储介质及程序产品，包括：通过成像传感器获取人体全局图像以及人体局部图像，人体全局图像与人体局部图像均包含目标检测区域，成像传感器固定于机械臂末端；对人体全局图像进行目标检测区域分割，确定目标检测区域轮廓；将人体全局图像中的目标检测区域轮廓映射至人体局部图像，得到人体局部图像中的二维路径；将二维路径的像素投影至三维点云，得到三维路径；基于三维路径，确定目标机械臂位姿，目标机械臂位姿是指基于三维路径对目标检测区域进行检测时对应的机械臂末端的执行器位姿。采用本申请提供的方案，能够进行自动化的待检测区域识别，并根据待检测区域进行自动化确定机械臂末端执行器位姿。