一种用于自主移动机械臂机器人多物体拾取与放置的方法

本发明公开一种用于自主移动机械臂机器人多物体拾取与放置的方法，属机器人与人工智能领域；包括基于YOLOv11算法的目标定位、基于Prompt技术的的任务规划器和基于神经网络和可微分正向运动学的运动规划器处理；通过顶部相机RGB信息作为YOLOv11算法的输入，获取检测框与物品名称，得到对应物品的粗位置，大语言模型根据输入的任务与顶部相机获得的信息推理出机器人的执行动作，由神经网络推理出底盘移动位置与目标物品相应的机械臂关节角度。在机械臂到达粗位置后，通过臂上相机RGB信息和深度信息获取精确位置，完成最终动作。本发明通过大语言模型提高方法的鲁棒性，结合可微分正向运动学算法的神经网络提升执行效率。