CNC机床上下料机器人多模态运动控制系统及方法

本发明公开了CNC机床上下料机器人多模态运动控制系统及方法，涉及机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：在路径规划过程中，首先根据每个机械臂的任务要求和当前的工作空间状态，通过实时传感器反馈动态生成机械臂的运动路径；在生成完整的运动路径后，将机械臂的路径按照固定时间窗口划分为若干个子路径段，每个子路径段代表机械臂的一个小的连续运动区域。本发明通过实时传感器反馈与机器学习模型相结合的动态路径预测与冲突检测，不仅能够及时识别和评估潜在的路径冲突，还能根据冲突严重性智能调整时间窗和任务执行顺序，确保每个机械臂在安全的时间和空间内执行任务，减少了死锁现象的发生，提高了整体的效率与稳定性。