一种视觉与线结构光融合的水下三维测量方法

本发明公开了一种视觉与线结构光融合的水下三维测量方法，该方法包括：步骤1，对采集的图像进行预处理；步骤2，对预处理后的空气中彩色标定图像和空气中线结构光标定图像进行系统参数标定，得到相机的内外参和线结构光平面方程；步骤3，对水下彩色三维测量物体图像和水下线结构光测量物体图像进行三维折射模型的建立及其仿射变换；步骤4，对变换后的水下线结构光测量物体图像进行激光线中心提取，并代入标定的线结构光平面方程中进行点云重建；步骤5，对水下彩色三维测量物体图像进行色彩处理，并映射到三维点云数据中。本发明通过多介质折射图像仿射变换，以及色彩多通道均衡的点云映射，显著提升了水下三维测量的精度和视觉效果。