任务执行方法、装置及机器人

本发明提供一种任务执行方法、装置及机器人，所述方法包括：基于待执行任务对应的环境图像，识别环境中的物品信息；基于用于描述待执行任务的执行指令以及物品信息，将待执行任务分解为多个子任务，各子任务包括执行对象以及执行对象的执行动作；识别各执行对象的位姿，并基于各执行对象的位姿以及执行动作，执行对应子任务。本发明提供的任务执行方法、装置及机器人，不依赖于预定义指令集，从而能够处理更复杂、更灵活的执行指令，适应复杂多变的应用场景。此外，本发明在面对长文本执行指令时，也能够准确理解任务需求。