同构多智能体系统的事件触发分布式最优控制系统及方法

本发明公开了一种同构多智能体系统的事件触发分布式最优控制系统及方法，包括给出事件触发通信机制下可实现多智能体系统领导者‑跟随一致性的事件触发条件，智能体每个采样周期均检查事件触发条件是否满足，以确定智能体的非均匀通信时刻；基于确定的智能体的非均匀通信时刻，通过最小化关于过程状态代价、控制代价和状态‑控制交叉代价的二次目标函数和矩阵分解，给出周期通信机制下全局最优分布式控制律的解析表达式，并给出全局最优分布式控制律的反馈矩阵需满足的矩阵方程组，反馈控制律可分布式实施且能使全局性能指标达到最优。本发明可以大幅度减少通信次数，提高系统效率和性能。