一种点云标注方法、装置、设备、介质和程序产品

本公开提供了一种点云标注方法、装置、设备、介质及产品，涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、计算机视觉和深度学习技术。具体实现方案为：根据连续点云帧序列中的各点云帧，分别为点云帧中的待标注物体生成三维外包框；三维外包框为长方体；对点云帧中的三维外包框与待标注物体的贴合度进行评估；根据评估确定的贴合度从连续点云帧序列中确定关键点云帧；根据各点云帧中待标注物体之间的位姿关系，将关键点云帧中的三维外包框进行位姿调整后，同步至非关键点云帧中作为待标注物体的三维外包框。本公开实施例可以提升点云标注的准确率和效率。