水下机器人鲁棒控制系统的设计方法及水下机器人

本发明公开了一种水下机器人鲁棒控制系统的设计方法及水下机器人，设计方法包括：S1，建立具有外部干扰的水下机器人多自由度非线性耦合的运动模型；S2，量化所述运动模型的建模不确定性；S3，建立针对外部干扰和建模不确定性的扩张状态观测器；S4，建立针对建模不确定性和耦合的鲁棒控制器；S5，基于所述扩张状态观测器和所述鲁棒控制器设计水下机器人的控制系统。能够有效提高水下机器人运动控制的鲁棒性和抗干扰能力，抑制耦合运动，减小跟踪误差和响应时间，从而得到更优良的控制性能。