一种考虑机器人变形避障的导航方法

本发明提供一种考虑机器人变形避障的导航方法，用于已知三维尺寸关系的单自由度变形移动机器人；将三维环境简化为二维栅格地图；在代价地图膨胀时考虑机器人不同变形状态下的不同占地尺寸；采用改进A*算法，根据路径点所在位置的特殊代价值计算机器人高度状态信息，得到含有机器人高度信息的全局路径；采用改进DWA算法，分析全局路径的机器人高度信息，判断机器人当前运动状态，在动态窗口添加速度空间和运动轨迹空间，设定变形速度采样，并在障碍物代价中分析机器人不同状态下的安全尺寸，得到机器人的移动速度和变形速度，以实现控制机器人应用变形功能通过具有高度限制的障碍物通道。