机械臂控制方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能控制技术领域，公开了机械臂控制方法，包括：获取语音信息和图像信息；基于大语言模型对语音信息和图像信息进行分析，得到机械臂的抓取任务目标信息；根据抓取任务目标信息得到机械臂抓取位姿；基于机械臂抓取位姿控制器控制机械臂完成抓取任务，该方法通过大语言模型分析获取的外界语音信息和环境图像，理解语音信息和环境图像中相匹配的目标，根据匹配目标在图像的位置自动生成抓取任务，充分利用大语言模型来处理任务输入信息，识别任务目标生成抓取任务信息，提高了抓取任务的成功率，拓宽任务场景。