路口关键点检测方法、智能设备及存储介质

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种路口关键点检测方法、智能设备及存储介质，旨在解决如何对复杂低速场景进行准确的路口检测的问题。为此目的，本申请提供的方法包括：获取目标场景的多模态信息；多模态信息包括目标场景的矢量地图、激光雷达点云数据和车辆行驶轨迹；对多模态信息进行异构融合，得到目标场景的特征图像；将目标场景的特征图像输入训练好的路口关键点检测模型，得到目标场景的路口关键点检测结果。通过上述实施方式，全面融合了多模态信息，提升了复杂低速场景感知的全面性，将融合后的多模态信息输入路口关键点检测模型中，能够充分发挥模型对复杂数据处理和特征提取的强大能力，精准地检测复杂低速场景的路口关键点。