颌骨关键点识别及关键点识别模型的训练方法、口腔机器人系统

本发明实施例提供了一种颌骨关键点识别及关键点识别模型的训练方法、口腔机器人系统。颌骨关键点识别方法包括：待训练关键点识别模型根据颌骨多模态数据预测颌骨关键点位置以生成多个任务输出；调用配置的多个损失函数，根据所述多个任务输出，计算多个损失值；基于为不同损失值分配的融合权重，对所述多个损失值进行融合，得到融合损失值；根据所述融合损失值对所述待训练关键点识别模型的网络参数进行调整，直至模型训练结束得到颌骨关键点识别模型；基于所述颌骨关键点识别模型从输入的颌骨CBCT数据上识别出颌骨关键点。