基于多传感器融合的码头无人车障碍物检测与识别方法

本申请的基于多传感器融合的码头无人车障碍物检测与识别方法，涉及智能驾驶技术领域，通过设定最大阈值和最小阈值，比较传感器覆盖率与最大阈值、最小阈值，执行传感器增减策略，对传感器数据进行时间同步；获取内参矩阵、畸变系数、外参矩阵，将点云数据的三维点坐标投影为图像平面的二维坐标，将图像数据中的二维坐标转换为全局坐标系下的三维坐标；对传感器数据进行标注，得到二维边界框和三维包围框，得到障碍物的类别和位姿标签；搭建多模态融合感知模型，将传感器数据及障碍物的类别和位姿标签作为训练数据，对多模态融合感知模型进行训练；部署优化后的多模态融合感知模型，输出障碍物的类别和位姿信息，适用于复杂的驾驶环境。