一种微小型AUV水下抗流运动的深度控制方法

一种微小型AUV水下抗流运动的深度控制方法，属于AUV技术领域。包括如下步骤：根据海水密度差所得的AUV体积变化量，计算并设置目标深度下的油囊油量；基于深度传感器返回的数据判断调整方式，通过PID控制算法输出目标纵摇值；控制俯仰电机及推进器使AUV以波浪形前进的姿态进行深度微调，到达目标深度后关闭推进器；控制俯仰电机将AUV姿态打平后进行水平抗流推进。优点：响应速度快，控制精确度高，使AUV可执行水平抗流推进任务并实现水下长时间定域作业的稳定性。