鸟瞰特征生成方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种鸟瞰特征生成方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，所述鸟瞰特征生成方法包括：根据预设残差网络和输入图像数据得到目标尺度特征图；根据相机内外参数、深度估计网络以及所述目标尺度特征图进行深度估计，得到目标像素深度信息；根据所述目标尺度特征图中的第一尺度特征图和所述相机内外参数提取语义特征，得到目标语义特征信息；根据所述目标像素深度信息和所述目标语义特征信息进行特征生成，得到目标鸟瞰特征。通过结合有监督与自监督方法，在提升深度估计的精度与泛化能力、降低标注成本、增强模型的鲁棒性，使其对噪声和异常数据具有更好的适应性，并提高了深度估计的准确性。