基于深度学习的无人机轨迹规划方法及应用无人机

本发明属于无人机自主导航技术领域，为提出无人机轨迹规划方法及其应用该方法的无人机设计，实现实时高效的环境感知与无人机自主避障轨迹生成，本发明，基于深度学习的无人机轨迹规划方法及应用无人机，通过在三维状态空间预先定义一组基元集合，来探索整个搜索空间以实现对可行区域的完全覆盖，采用“深度图像、当前状态以及目标方向”多模态感知输入，其中，深度图像由深度相机获取；当前状态由机载视觉定位模块得到；多模态感知输入由深度学习网络进行处理，根据深度学习网络的输出，计算未来的期望位置、速度和加速度信息，作为无人机底层控制器的输入进行轨迹跟踪，最终实现复杂环境下的避障飞行。本发明主要应用于无人机设计制造场合。