基于3D点云测量及配准技术的复杂走线预处理方法及系统

本申请提出了一种基于3D点云测量及配准技术的复杂走线预处理方法及系统。属于复杂环境下管道走线设计领域，该方法包括通过双目相机获取目标走线位置的点云图像得到多段点云数据；对多段点云数据中对重复的点云数据进行裁剪；对裁剪之后的点云数据进行体素格网滤波；对体素格网滤波后的点云数据进行法线估计；提取每个点的局部特征得到每个点与其邻域点之间的几何关系；使用SAC‑IA算法计算点云之间的初始变换矩阵；使用ICP点云配准算法对两块完整的点云进行精配准得到目标走线位置最终点云图像；根据最终点云图像输出目标走线位置的布线尺寸以用于走线设计。该方法能够在复杂环境下生成点云图像从而得到布线尺寸以便于用户进行管道走线设计。