基于非线性动力学模型的拖动示教方法及控制系统

本发明提供一种基于非线性动力学模型的拖动示教方法及控制系统，其中，拖动示教方法包括：采集拖动示教过程中的实时机器人状态，并将其输入至一非线性动力学模型中，非线性动力学模型根据实时机器人状态计算机器人喷涂过程中机器人各关节的实时驱动力矩，根据机器人各关节的实时驱动力矩，生成一组对应的力矩控制指令；并建立力矩控制指令与拖动示教过程的路径的对应关系；生成标准喷涂路径数据，得到的标准喷涂路径数据最终用于自动喷涂；通过非线性动力学模型的非线性摩擦力项，使得生成的标准喷涂路径可以来解决机器人各关节在喷涂过程中喷涂方向变化的点位，会由于力矩方向的突变而产生停顿问题，使得自动化喷涂的准确度更高，柔顺性更好。